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Antoine Beuvain

Étudiant en master recherche génie civil

Ingénieur CNAM - ESGT

veicule autonome

Mars 2017 - Décembre 2018

Amélioration de la localisation du vehicule autonomne VILMA à partir de capteurs à bas prix point d'interrogation

Dans le cadre de mon master recherche, je dévelloppe actuellement une solution tecnologique qui permet d'améliorer la localisation du vehicule autonome VILMA. Plusieurs capteurs sont utilisés: gps, encoders et giroscopes. Les donnés de ces capteurs, transmis à des féquences différenetes, alimentent un filtre de Kalman non linéaires qaui produira à terme une localisation précise à moindre coûts. Le projet est dévelloppé dans un environnement virtuel (Blender / ROS / MORSE) avant d'être implanté sur le vehicule réel.

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Janvier 2016 - Novembre 2016

algorithme de positionnement précis entre deux avion à partir de capteurs GNSS point d'interrogation

Mon travail de fin d'étude au CNAM - ESGT consistait à produire un algorithme de positionnement relatif entre deux avions. Il s'agit de produire un système qui permet de piloter automatiquement un avion lorsque ce dernier doit se ravitailler en plein vol auprès d'un ravitailleur. Dans ce projet, deux solutions sont à l'étude, l'une utilisant des systèmes optiques, l'autre des récepteurs GNSS. Le calcul de la position relative a du respecter les conditions suivantes:

  • précision et exactitude de la position à moins de 50 cm pour une ligne de base de 2 km entre les deux avions,
  • la solution ne dépend pas du segment sol,
  • algorithme utilisant la fréquence L1 de la constellation GPS et implémentation sur le récepteur NASCO développé pour des missions spatiale,
  • mise en place d'un système d'intégrité,
  • vitesse absolue des mobiles de 200 m/s.
Nous avons réutilisé les codes de RTKlib et nous les avons adapté en intégrant l'accélération dans le modèle d'évolution du filtre de Kalman étendu itératif (IEKF).

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Novembre 2015 - Janvier 2016

Développement et validation d’un niveau motorisé point d'interrogation

Il existe à l'heure actuelle plusieurs instruments qui permettent de mesurer les déformations éventuelles d'un bâtiment ou d'un ouvrage d'art: le tachéomètre ou le niveau par exemple. Il existe des situations où nous souhaitons mesurer des déformations sur le long terme, ce qui nécessite l'automatisation des mesures. Actuellement, seul le tachéomètre est automatisé car il présente pour les industriels un réel intérêt économique. Or pour des mesures de déformations verticales de précision, le tachéomètre ne se révèle pas être le meilleur outil: ce dernier reste moins précis que le niveau pour ce type de mesure. L'objet de ce Projet Pré-Professionnel a été de répondre à cette attente : automatiser un niveau digital

Le niveau digital a été automatisé à l'aide de deux moteurs pas-à-pas (l'un pour le déplacement vertical, l'autre dans le plan vertical. Les moteurs sont controlées par un rasberry Pi. Un programme python, un circuit electronique et un boitier de protection on été créé. Plusieurs tests ont été réalisés en situation réelles