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Antoine Beuvain

Mestrando em Engenharia Civil

Engenheiro CNAM - ESGT

veicule autonome

Março 2017 - Dezembro 2018

Aperfeiçoamento da localização de um veículo autônomo com sensores de baixo custo point d'interrogation

Este trabalho consiste em desenvolver um algoritmo de fusão de dados para melhorar a localização de um veículo autônomo à partir de vários sensores tais como: um GPS (Global Positioning System), quatro encoders e dois giroscópios. Os dados obtidos foram fusionados num algoritmo de otimização: o filtro de Kalman. O desempenho da solução é verificado através de um ambiente virtual que usa os softwares seguintes: Morse, Ros e Blender Game Engine. En caso de boa eficiência, os algoritmos serão implementados no veículo autônomo da Faculdade de Engenharia Mecânica da UNICAMP.

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Janeiro 2016 - Novembro 2016

Algoritmo de posicionamento preciso entre dois aviões com sensores GNSS (Global Navigation Satellite System) point d'interrogation

Meu TCC no CNAM-ESGT consistia em produzir um algoritmo de posicionamento preciso entre dois aviões. O sistema desenvolvido permite pilotar automaticamente um avião de caça quando ele aproxima-se de um outro avião afim de abastecer o seu tanque. Nesse projeto, tinha duas soluções, o primeiro usando um sistema ótico e o segundo, sensores GNSS. O calculo da posição relativa deve respeitar as condições seguintes:
- precisão e exatidão da posição inferior a 50 cm para uma distancia entre os dois aviões de 2 km,
- a soluçaõ não deve depender de um sistema externo
- algoritmo utilizando a frequencia L1 da constelação GPS e implementado na plataforma NASCO desenvolvido para missãoes espatiais,
- velocidade absoluta dos aviões de 200m/s.
Foi utilisado os códigos RTKlib e foi adaptado nesse caso integrado a aceleração no modelo de evolução do filtro de kalman não linear.

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Novembro 2015 - Janeiro r 2016

Desenvolvimento e validação de um nivel motorisado point d'interrogation

Existem atualmente vários instrumentos que permitem monitorar deformações dos prédios: taqueômetro ou nivel por exemplo. Na maioria dos casos, medir deformações necessita a automatisação dos instrumentos. Atualmente, só o taqueômetro é automatisado pois presenta um real interesse econômico mas, para medir deformações verticais, a estação total não é a melhor solução: a mesma fica menos precisa para esse tipo de medidas. O objetivo dessa pesquisa foi a automatisão de um nivel digital.

O nivel foi automatisado com dois motores (um para o deslocamento horizontal e ou outro para o zoom) que são controlados por um rasberry Pi. Um código em Python, un circuito eletrónico e uma caixa de proteção foram criados. O protótipo foi testato em condições reais.